Император Адриан задумал построить замок как мавзолей для своей семьи. Замок был воздвигнут на месте древних Садов Домиция. Нынешний мост Святого Ангела, бывший мост Элия, соединял мавзолей с центром Рима. Позднее мавзолей Адриана принял название Замка Святого Ангела и стал тюрьмой, в которой, среди других заключенных, находились в разное время такие знаменитости как Джордано Бруно и граф Калиостро. В настоящее время в замке размещается музей, где можно увидеть старинные кованые сундуки, в которых когда-то хранились сокровища и драгоценности церквей, спасенные папами и скрытые в крепости; фрески и различные экспонаты, иллюстрирующие историю строительства замка. Кроме того, там находятся папские апартаменты и тюремные камеры. Около замка расположен Дворец Юстиции и Дом инвалидов.